博客

以下是详细讲解“编写第一个ROS(创建工作空间workspace和功能包package)”的完整攻略，包括两个示例说明。

创建工作空间workspace

在ROS中，工作空间是一个包含ROS功能包的目录。以下是创建工作空间的步骤：

1. 创建工作空间目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src

上面的代码将在home目录下创建一个名为catkin_ws的目录，并在其中创建一个名为src的子目录。

1. 初始化工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

上面的代码将进入catkin_ws目录，并使用catkin_make命令初始化工作空间。

创建功能包package

在ROS中，功能包是一组相关节点、库和配置文件的集合。以下是创建功能包的步骤：

1. 进入工作空间目录

cd ~/catkin_ws/src

上面的代码将进入工作空间的src目录。

1. 创建功能包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

上面的代码将创建一个名为beginner_tutorials的功能包，并将其依赖项设置为std_msgs、rospy和roscpp。

1. 构建功能包

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

上面的代码将进入工作空间目录，并使用catkin_make命令构建功能包。

示例1：创建工作空间和功能包

假设我们要创建一个名为my_robot的ROS工作空间，并在其中创建一个名为my_package的功能包。

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/my_robot/src

# 初始化工作空间
cd ~/my_robot/
catkin_make

# 进入工作空间目录
cd ~/my_robot/src

# 创建功能包
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

# 构建功能包
cd ~/my_robot/
catkin_make

上面的代码将创建一个名为my_robot的ROS工作空间，并在其中创建一个名为my_package的功能包。然后使用catkin_make命令初始化和构建工作空间和功能包。

示例2：创建工作空间和功能包

假设我们要创建一个名为my_robot的ROS工作空间，并在其中创建一个名为my_package的功能包。此外，我们还需要在功能包中创建一个名为my_node的节点。

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/my_robot/src

# 初始化工作空间
cd ~/my_robot/
catkin_make

# 进入工作空间目录
cd ~/my_robot/src

# 创建功能包
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

# 进入功能包目录
cd ~/my_robot/src/my_package

# 创建节点
touch my_node.cpp

# 编辑节点
gedit my_node.cpp

# 构建功能包
cd ~/my_robot/
catkin_make

上面的代码将创建一个名为my_robot的ROS工作空间，并在其中创建一个名为my_package的功能包。然后在功能包中创建一个名为my_node的节点，并使用gedit编辑器编辑节点。最后使用catkin_make命令构建工作空间和功能包。